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基板設計中に「この部品は何だっけ？」と回路図CAD上で検索したり、逆に回路図を見ていて、「この部品は基板上で何処にあったっけ？」と探すことはよくあります。KiCadには他の商用のCADと同じく、クロスプローブの機能が実装されています。これはEeschemaとPcbNewを同時に立ち上げておくと、どちらかで部品を選択した際にはもう一方のソフトでも同一の部品の場所に画面をパンしてくれる機能です。

各ソフトの画面左のツールバーでを選択して大きなクロスカーソルに変更してから画面を少しズームしておくと検索対象を見つけやすくなります。
Kicadではゲートスワップとピンスワップ（後日記事にします）はEeschema側で行うようになっていますので、常に両方のソフトを立ち上げておいて、必要に応じてネットリストを出力することになります。
高額の統合CADの多くは、基板CADから回路図CADに向けてネットリストのバックアノテーションができますが、色々な理由でバックアノを禁止している会社さんも多いようです。
個人的には、KiCadのようにマスターのネット情報は常に回路図になるのが正しいと思います。KiCadはこのような設計ポリシーもしっかりしている所が良いですね。